JGB37-520 এনকোডার মোটরের বিরামবিহীন ভুল-পদক্ষেপের ক্ষেত্রে
৭২ ঘণ্টার মধ্যে মূল কারণ অনুসন্ধান
৭২ ঘণ্টার মধ্যে মূল কারণ অনুসন্ধান
লেখক: ইউনিভার্সিটি রোবোমাস্টার ইসিইউ টিম
তারিখ: ১৪ জুলাই, ২০২৫
তারিখ: ১৪ জুলাই, ২০২৫
-
উপসর্গ
২০ ডিসেম্বর, ২০২৪, আমাদের ২০২৫ রোবোমাস্টার ইনফ্যান্ট্রি রোবটের টিউনিংয়ের সময়:
• ১.৫ মিটার/সেকেন্ডের সোজা লাইন স্প্রিনে রোবটটি প্রতি ৩.৫ মিটারে ৩.৫ সেন্টিমিটার ডানদিকে ড্রিফট করে।
• ড্রেফটিংয়ের সময়, ডান JGB37-520 (12 V, 30:1(এবি এনকোডার) গতি কমেছে ১৫%; বাম চাকার গতি স্বাভাবিক।
• STM32F407 মাস্টার পুনরায় আরম্ভ করা হলে সমস্যাটি ~30 সেকেন্ডের জন্য আড়াল করা হয়, তারপর এটি ফিরে আসে।
• মোটর তাপমাত্রা 35 °C, সরবরাহ 12.1 V স্থিতিশীল, কোন অতিরিক্ত বর্তমান বা কম ভোল্টেজ এলার্ম। -
প্রাথমিক চেক
∙ পদক্ষেপ ∙ কর্ম ∙ ফলাফল ∙ উপসংহার ∙
তুমি আমার কাছে আসো।
∙ 1 ∙ বাম/ডান মোটর সুইচ করুন ∙ ড্রিফট দিকটি মোটর অনুসরণ করে ∙ মোটর-নির্দিষ্ট সমস্যা ∙
০৩.৩ ভি বর্গক্ষেত্র তরঙ্গ পরিষ্কার করুন ০৩.৩ ভি বর্গক্ষেত্র তরঙ্গ পরিষ্কার করুন ০৩.৩ ভি বর্গক্ষেত্র তরঙ্গ পরিষ্কার করুন ০৩.৩ ভি বর্গক্ষেত্র তরঙ্গ পরিষ্কার করুন ০৩.৩ ভি বর্গক্ষেত্র তরঙ্গ পরিষ্কার করুন ০৩.৩ ভি বর্গক্ষেত্র তরঙ্গ পরিষ্কার করুন ০৩.৩ ভি বর্গক্ষেত্র তরঙ্গ পরিষ্কার করুন ০৩.৩ ভি বর্গক্ষেত্র তরঙ্গ পরিষ্কার করুন ০৩.৩ ভি বর্গক্ষেত্র তরঙ্গ পরিষ্কার করুন ০৩.৩ ভি বর্গক্ষেত্র তরঙ্গ পরিষ্কার করুন ০৩.৩ ভি বর্গক্ষেত্র তরঙ্গ পরিষ্কার করুন ০৩.৩ ভি বর্গক্ষেত্র তরঙ্গ পরিষ্কার করুন ০৩.৩ ভি বর্গক্ষেত্র তরঙ্গ পরিষ্কার করুন ০৪.৩ ভি বর্গক্ষেত্র তরঙ্গ পরিষ্কার করুন
৩। ওপেন-লুপ চালান (এনকোডার আনপ্লাগ করা) কোন ড্রিফট নেই। বন্ধ-লুপ পথে সমস্যা।
৪. পিআইডি আউটপুটকে যৌক্তিকভাবে বিশ্লেষণ করুন। পিআইডি তাত্ক্ষণিকভাবে ১০০% তে স্যাচুরেটেড হয়। মিথ্যা "লক্ষ্য অর্জন করা হয়নি।" -
মূল কারণ বিশ্লেষণ
-
শেয়ার্ড ওয়্যারিংয়ে গ্রাউন্ড-বাউন্স
মোটর পাওয়ার এবং এনকোডার জিএনডি একটি 30 সেমি রিবন ক্যাবল (মোটর এডাব্লুজি 20, এনকোডার এডাব্লুজি 28) ভাগ করে নেয়। > 1 এ বর্তমান, একটি 60 এমভি গ্রাউন্ড স্পাইক প্রদর্শিত হয়। -
এমসিইউ ফিল্টার খুব ছোট
STM32 TIM ইনপুট ফিল্টার 0.1 μs সেট → স্পাইক প্রান্ত বৈধ হিসাবে গণনা করা হয় → 2 ¢ 3 অতিরিক্ত pulses → PID PWM হ্রাস করে → বাস্তব স্টল। -
ট্রিগার অবস্থা
কেবলমাত্র PWM > 80% এবং মোটর বর্তমান > 1.2 A এ উপস্থিত হয়; কম গতির পরীক্ষায় এটি কখনও পুনরুত্পাদন করা হয়নি। -
সংশোধন
-
পুনরায় সংযোগ করুন
• এনকোডার 5 ভি & জিএনডি জন্য পৃথক 24 এডাব্লুজি টুইস্ট জুটি, শারীরিকভাবে শক্তি থেকে দূরে রুট।
• 100 μF + 0.1 μF মোটর টার্মিনালে বিচ্ছিন্নতা গ্রাউন্ড রিবাউন্সকে হত্যা করতে। -
MCU পরামিতি
• টিআইএম ফিল্টার 1 μs পর্যন্ত প্রসারিত।
• ৩ ঘণ্টার ডিজিটাল ডিগলাইট সক্ষম করুন। -
সফটওয়্যার সুরক্ষা
• প্রতি 1 এমএস ¢ পালস ইনক্রিমেন্ট × গিয়ার রেসিও ¢ গতি যাচাই করুন; বিচ্যুতি > 5% → পতাকা ¢ এনকোডার ত্রুটি ¢ ¢ 50 এমএস জন্য খোলা লুপে ফিরে যান তারপর পুনরায় সিঙ্ক করুন। -
যাচাই
• পূর্ণ লোডের অধীনে 100 মিটার রাইড-রাইড 2 মিটার / সেকেন্ডেঃ শূন্য ড্রিফ্ট।
• ৪৮ ঘণ্টার বার্ন-ইন (র্যান্ডম ৮০-১০০% পিডব্লিউএম): কোন ভুল গণনা নেই।
• সাতটি প্রতিযোগিতামূলক ম্যাচ, মোট ৩.৬ কিলোমিটারঃ স্প্রিন্ট ড্রিফ্ট নেই। -
শিক্ষা
-
এনকোডার ভালো দেখাচ্ছে ≠ সিগন্যাল চেইন ভালো; গ্রাউন্ড বউন্স হচ্ছে নীরব হত্যাকারী।
-
PWM > 80% এ JGB37-520 1.5 এ আঁকতে পারে; তার গ্রাউন্ড তারের একটি পাওয়ার লাইন মত আচরণ।
-
সর্বদা সফটওয়্যার এস্কেপ যোগ করুনঃ বন্ধ লুপ সিস্টেমগুলির জন্য প্রয়োজন সেন্সর হারিয়ে গেছে → খোলা লুপ নিরাপদ লজিক।
ইসিইউ টিম এই ড্রিল-ডাউনকে JGB-Series Wiring Checklist V2.1 তে রূপান্তরিত করেছে, যা এখন ভবিষ্যতে প্রতিটি বোটের জন্য বাধ্যতামূলক।